Спочатку арфи були цибулеподібними, потім вони поступилися місцем кутовим (у формі трикутника), з шийкою, розташованою під нахилом до деки.
Арфа - тип щипкового музичного інструменту, в якому жильні і металеві струни зростаючої довжини натягнуті між резонаторним корпусом з декою і так званою шийкою. Звук отримують за допомогою защипування струн пальцями або, дуже рідко, плектрами, що кріпляться до пальців. На відміну від арфи в цитрі струни натягнуті під прямим кутом до деки.
Беручі своє походження від однострунного музичного луку, арфи використовувалися як церемоніальний інструмент в шумерському і єгипетському мистецтві ще в III тисячолітті до н.е. Спочатку арфи були цибулеподібними, потім вони поступилися місцем кутовим (у формі трикутника), з шийкою, розташованою під нахилом до деки. На таких кутових арфах різного розміру грають в ансамблях або сольно, ставлячи один кінець інструменту на землю або тримаючи його на плечі. З Близького Сходу арфа потрапила на Яву і до Китаю, а також до північно-західної Європи. Про арфу європейського типу можна знайти деякі згадки в творах римських авторів, але найдавніше зображення арфи – ірландська скульптура VIII ст. Додавши передню колонку для більшого натягнення струн, європейці (ймовірно, кельти) підсилили звучність східної арфи.
В середні віки і в епоху Відродження трикутна арфа, що має від 7 до 30 струн, була поширеним інструментом для акомпанементу. Пізніше, з розповсюдженням гучнішого і простого в обігу клавесину, арфа втратила популярність, яка знову повернулася до арфи лише в кінці ХVIII ст., коли фортепіано, у свою чергу, випередило клавесин за попоулярністю.
Відтоді арфа зберігає своє значення як типово жіночий інструмент, що своїм теплим колоритом, а часто і блиском, збагачує оркестрову палітру. Використання арфи як сольного, ансамблевого і оркестрового інструменту стало можливим завдяки технічним удосконаленням, які привели до створення арфи з педалями подвійної дії, винайденої С. Ераром приблизно у 1810 році. За допомогою цих педалей можна двічі переладити струну, підвищивши звук на півтону і тон, і тим самим забезпечити хроматичний звукоряд в діапазоні шести з половиною октав.
